|
|
µ¶Æ¯ÇÑ ¿ø¸®ÀÇ "Harmonic Drive¢ç"´Â ¹Ì±¹ÀÇ ¹ß¸í°¡ Musser¿¡ °í¾ÈµÇ¾ú½À´Ï´Ù. Musser´Â ÀÚ½ÅÀÇ Àü¹®ºÐ¾ßÀÎ ±â°è°øÇÐÀÇ ºÐ¾ß¸¦ ³Ñ¾î ¹°¸®, ÈÇÐ, »ý¹° µî ±¤¹üÀ§ÇÏ°Ô 1,500°Ç ÀÌ»óÀÇ Æ¯Ç㸦 ¼ÒÀ¯ÇÑ ÃµÀç ¹ß¸í°¡ÀÔ´Ï´Ù. ÇöÀç±îÁö µ¿·Â°ú µ¿ÀÛÀ» Àü´ÞÇÏ´Â Ä¡Â÷±â±¸´Â [º¸´Ù ºü¸£°í, º¸´Ù Á¤¹ÐÇÏ°Ô]¶ó´Â ¸ñÀûÀ» ´Þ¼ºÇϱâ À§ÇØ °¼ºÀÌ ³ô¾ÆÁö´Â °æÇâÀÌ ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. ÀÌ¿¡ ¹ÝÇؼ "Harmonic Drive¢ç"ÀÌ·ÐÀº ±Ý¼ÓÀÇ ±¼°î, ź¼º¿ªÇÐÀ» ÀÀ¿ëÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î Á¾·¡ÀÇ »ó½ÄÀ» µÚÁý´Â µ¿·ÂÀü´Þ ¹æ½ÄÀ¸·Î¼ ÀϾà Àü¼¼°è·ÎºÎÅÍ °¢±¤À» ¹Þ¾Ò½À´Ï´Ù. |
|
|
±Ý¼ÓÀÇ Åº¼º¿ªÇÐÀ» ÀÀ¿ëÇÑ "Harmonic Drive¢ç"´Â ºÒ°ú 3Á¡ÀÇ ±âº»ºÎÇ°(Wave Generator, Flexspline, Circular Spline)À¸·Î ±¸¼ºµÇ¾î ÀÖ½À´Ï´Ù. (Çü»ó¿¡ µû¶ó 4Á¾·ùÀÇ ±âº»¿ä¼Ò°¡ µÇ´Â °æ¿ìµµ ÀÖÁö¸¸ ÀÛµ¿¿ø¸®´Â °°½À´Ï´Ù.) ÀÌ Á¤¹ÐÇÑ MotionÀ» ź»ý½ÃŲ Çϸð´Ðµå¶óÀ̺êÀÇ µ¶ÀÚÀûÀÎ ¸ÅÄ«´ÏÁòÀº öÍ°¡ ¼·Î ¸Â¹°¸®´Â ¸ð½À¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
Wave Generator Ÿ¿øÇü»óÀÇ Ä· ¿ÜÁÖ¿¡ ¹ÚÀ°(ÚÑë¿)ÀÇ º¼º£¾î¸µÀÌ Á¶¸³µÈ, Ÿ¿øÇü»óÀ» ÇÑ ºÎÇ°ÀÔ´Ï´Ù. º£¾î¸µÀÇ ³»·ûÀº Ä·¿¡ °íÁ¤µÇ¾î ÀÖ½À´Ï´Ù¸¸ ¿Ü·ûÀº º¼À» ¸Å°³·Î¼ ź¼ºº¯ÇüÀ» ÇÕ´Ï´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î´Â ÀÔ·ÂÃà¿¡ ÃëºÎµË´Ï´Ù.
Flexspline ¹ÚÀ°(ÚÑë¿)ÀÇ ÄÅÇü»óÀ» ÇÑ ±Ý¼Ó ź¼ºÃ¼ÀÇ ºÎÇ°ÀÔ´Ï´Ù. ÄÅÀÇ °³±¸ºÎ ¿ÜÁÖ¿¡ öÍ°¡ »õ°ÜÁ® ÀÖ½À´Ï´Ù. Ç÷º½ºÇöóÀÎÀÇ ¾Æ·¡¸¦ ´ÙÀ̾îÇÁ·¥À̶ó°í ºÎ¸£¸ç Åë»ó Ãâ·ÂÃàÀ¸·Î ÃëºÎÇÕ´Ï´Ù.
Circular Spline °Ã¼ ¸µ Çü»óÀÇ ºÎÇ°ÀÔ´Ï´Ù. ³»ÁÖ(Ò®ñ²)¿¡ Ç÷º½ºÇöóÀΰú °°Àº Å©±âÀÇ öÍ°¡ »õ°ÜÁ®ÀÖ°í Ç÷º½ºÇöóÀκ¸´Ù öÍ°¡ 2¸Å Á¤µµ ¸¹°Ô µÇ¾î ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î´Â ÄÉÀ̽Ì(Casing)¿¡ °íÁ¤µË´Ï´Ù. |
|
|
|
FlexsplineÀº Wave Generator¿¡ ÀÇÇØ Å¸¿øÇü»óÀ¸·Î ź¼ºº¯Çü µÇ¾îÁø´Ù. ÀÌ ¶§¹®¿¡ Ÿ¿øÀÇ ÀåÃà(íþõî)ÀÇ ºÎºÐ¿¡¼´Â Circularspline°ú öÍ°¡ ¸Â¹°¸®°í ´ÜÃà(Óõî)ÀÇ ºÎºÐ¿¡¼´Â öÍ°¡ ¿ÏÀüÈ÷ ¶³¾îÁø »óÅ·ΠµÈ´Ù. |
|
CircularsplineÀ» °íÁ¤ÇÏ°í Wave Generator¸¦ ½Ã°è¹æÇâÀ¸·Î ȸÀü½ÃÅ°¸é FlexsplineÀº ź¼ºº¯ÇüÀ» ÇÏ°í Circularspline°úÀÇ öÍÀÇ ¸Â¹°¸° À§Ä¡°¡ ¼øÂ÷ÀûÀ¸·Î À̵¿ÇØ °£´Ù. |
|
Wave Generator°¡ ½Ã°è¹æÇâÀ¸·Î 180µµ±îÁö ȸÀüÇϸé FlexsplineÀº Ä¡¼ö(öÍâ¦) 1¸ÅºÐ(ØÝÝÂ)¸¸ ¹Ý½Ã°è ¹æÇâÀ¸·Î À̵¿ÇØ °£´Ù. |
|
Wave Generator°¡ 1üÞï®(360µµ)Çϸé FlexsplineÀº Circularsplineº¸´Ù Ä¡¼ö(öÍâ¦)°¡ 2ØÝ Àû±â ¶§¹®¿¡ Ä¡¼öÂ÷(öÍâ¦ó¬) 2¸ÅºÐ¸¸Å ¹Ý½Ã°è ¹æÇâÀ¸·Î À̵¿ÇÑ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î´Â ÀÌ À̵¿·®À» Ãâ·ÂÀ¸·Î »ç¿ëÇÑ´Ù. | |
|
1. High-speed reduction ratio °°Àº Ãà»ó¿¡¼ 1/30~1/320ÀÇ °í¼Ó°¨¼Óºñ¸¦ °®°í ÀÖ½À´Ï´Ù. º¹ÀâÇÑ ±â±¸Àû ±¸Á¶¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â ÀÏ ¾øÀÌ °í°¨¼ÓÀåÄ¡¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
2. Free of backlash (lost motion) Harmonic Drive¢ç´Â Ä¡°¡ ¼·Î ¸Â¹°¸° ÀÏ¹Ý Åé´Ï¹ÙÄû Çü½Ä°ú ´Þ¸® Backlash°¡ ¸Å¿ì ÀûÀ¸¹Ç·Î Á¦¾î±â±¸ ºÐ¾ß¿¡¼ ºüÁú ¼ö ¾ø´Â Ư¡ÀÔ´Ï´Ù. |
3. High precision µ¿½Ã¿¡ ¸¹Àº öÍ°¡ ¸Â¹°¸®°í 180µµ´ëĪÀÇ 2°÷¿¡ ¸Â¹°¸®±â ¶§¹®¿¡ öÍÀÇ ÇÇÄ¡ ¿ÀÂ÷³ª ´©Àû ÇÇÄ¡ ¿ÀÂ÷ÀÇ È¸Àü Á¤¹Ðµµ¿¡¼ÀÇ ¿µÇâÀÌ Æò±ÕÈ µÇ¾î °íÀ§Ä¡ Á¤¹Ðµµ, ȸÀü Á¤¹Ðµµ¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
4. Small numbers of components and ease of assembly °í°¨¼Óºñ¿¡µµ ºÒ±¸ÇÏ°í ±¸¼ºÇÏ´Â ±âº» ºÎÇ°ÀÌ ºÒ°ú 3ºÎÇ°ÀÌ°í 3ºÎÇ° ¸ðµÎ µ¿ÀÏÃà»ó¿¡ ÀÖÀ¸¹Ç·Î Harmonic Drive¢ç´Â °£´ÜÇÏ°Ô Á¶¸³ÀÌ °¡´ÉÇØÁý´Ï´Ù. |
5. Small-sized and lightweight ±âÁ¸ÀÇ Åé´Ï¹ÙÄûÇü½ÄÀÇ öÍÀåÄ¡¿¡ ºñÇϸé 1/3ÀÌÇÏÀÇ ºÎÇÇ¿Í 1/2ÀÌÇÏÀÇ Áß·®À¸·Î °°Àº ÅäÅ© ¿ë·®°ú ¼Óºñ¸¦ ¾òÀ» ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ÀåÄ¡¸¦ ¼ÒÇü, °æ·®ÈÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. |
6. High torque capacity FlexsplineÀº ÇÇ·Î °µµ°¡ ³ôÀº Ư¼ö°Ã¶·Î ¸¸µé¾î Áý´Ï´Ù. ÀϹÝÀÇ µ¿·ÂÀü´Þ ÀåÄ¡¿Í ´Þ¸® µ¿½Ã¿¡ ¸Â¹°¸®´Â öÍ´Â ÃÑ Ä¡¼ö(öÍâ¦)ÀÇ ¾à 30%ÀÌ°í, ¸éÁ¢ÃËÀ» Çϱ⠶§¹®¿¡ 1ØÝÀÇ öÍ¿¡ °É¸®´Â ÈûÀº ¸Å¿ì ÀÛ¾ÆÁ® ³ôÀº ÅäÅ© ¿ë·®À» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. |
7. High efficiency öÍÀÇ ¸Â¹°¸²¿¡¼ ±ØÈ÷ ÀûÀº Slide motionÀ¸·Î ¸¶Âû¿¡ ÀÇÇÑ µ¿·Â ¼Õ½ÇÀÌ Àû°í °í°¨¼Óºñ¿¡µµ ºÒ±¸ÇÏ°í °íÈ¿À²À» À¯ÁöÇØ ±¸µ¿¸ðÅÍÀÇ ¼ÒÇüÈ°¡ °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. |
8. Quiet, vibration-free operation Harmonic Drive¢ç´Â öÍÀÇ ¸Â¹°¸²ÀÌ ¼·Î ¹°¾î ¶â´Â Çü½ÄÀÌ ¾Æ´Ï°í, °¢ öÍÀÇ ¿øÁÖ ¼Óµµ°¡ ³·±â ¶§¹®¿¡ Á¤¼÷¿îÀüÀ̸ç Áøµ¿µµ ±ØÈ÷ ÀÛ½À´Ï´Ù. |