1) 작품 제목 - 한국산업기술대학교 로봇동아리 CIR의 회심작 [무인잠수함]
2) 작업 기간 - 2008년 4월부터 지금까지 계속 진행중...
3) 작업 툴 - 설계 : 솔리드웍스2006, 제어 : ATmega128
4) 작업 인원 및 작품작성자 -
한국산업기술대학교 메카트로닉스공학과 4학년
기구설계 - 장성진
기구제작 - 임흥순, 유민기
회로설계&프로그램 - 안용복
5) 작품 설명
쉽게 말해 무인잠수함입니다...외관은 아크릴로 하였고요...내부의 브라켓은 포맥스를 사용하였습니다...
CCD카메라를 장착 하여 물속을 관찰할수있으며...카메라부, 제어부, 조향부로 나눠어져 있습니다...
카메라를 조종 하는 서보모터하나, 좌우상하 조향을 하는 서보모터 두개, 밸러스트 탱크를 위한 워터펌프, 추진을 위한 DC기어드 모터, 이 모든것을 제어하는 ATMEGA128로 구성되어 있습니다. 잠수함 조향 및 추진모터, 밸러스트탱크, 카메라 방향조향은 유선조종기를 사용하였고 전력은 배터리를 사용합니다. 직접 전력선을 사용하지 않고 배터리를 사용한것은 이 작품이 무선잠수함으로 가기위한 중간단계 작품이기 떄문입니다 .
6) 참고 이미지,동영상 등 첨부
☆1차 설계 및 테스트☆
삼마트에 가서 식기용품(타파) 3개를
개조하여 TEST BODY를 만든후 방수
및 잠수모습을 실험 한 것입니다...
위 그림은 TEST를 위한 보드와 조종
기입니다...
식기용품으로 프로토타입을 만들
어 어느정도무게에서 잠수가 되는 지
를 실험 한 것입니다...
☆2차 설계 및 테스트☆
카메라 위치를 수정한 설계도면입니다..
실물 사진입니다...
경기도 시흥에 있는 옥구공원 연못에서 실험한 동영상입니다..부력계산을 잘못하여...
실험결과는 무인배가 되어버렸네요..ㅋㅋㅋ 잠수함의 부피에 비해 밸러스트탱크가 작아서 그냥 물에 떠버리네요...벽돌 3개정도 밑으로 테이프로 붙이니 반정도 잠수 되더군요...^^;앞으로 해야 할 과제가 많이 남았네요 ㅠㅜ
7) 첨부파일 (첨부파일이 있는 경우)
제어부를 담당한 안용복
기구설계를 담당한 장성진
기구제작을 담당한 임흥순입니다...
여기는 경기도 시흥에 있는 옥구공원에서 실험을 하고있는 모습입니다....^^
8) 기타 추가 내용
현재 저희 잠수함의 문제점은 부력계산과 밸러스트탱크의 용량을 잘못계산하여 원활하게 잠수가 되지 않는다는것입니다.
앞으로 이문제를 개선하기 위해선 밸러스트 탱크의 용량을 늘리고 탑재된 장비들을 보기좋게 정렬하는것 입니다.
다음버전이 제작 되는 대로...바로 업
데이트하겠습니다..이상입니다...
한국산업기술대학교 로봇동아리 C.I.R.
[출처] 메카피아 제4차 기술 경진대회 [무인잠수함]작품 (메카피아닷컴) |작성자 장성진