4 D.O.F 3 Fingers Hand
3개의 손가락을 가진 로봇 핸드 입니다.
팔을 설계가고 있는데... 손이 없으면 허전할 것 같아 설계해 봤습니다.
크기는 어른 손만 하고 3개의 손가락은 Link Drive방식으로 설계를 했습니다.
검지에 해당하는 손가락 두 개는 스퍼기어 4개를 이용해 손가락 사이각이 벌어지는 자유도를 추가 하였습니다.
시뮬레이션 상에는 없지만 손가락 기구부 사이로 손 끝의 압력을 측정할 수 있는 튜브를 삽입 할 계획입니다.
현재 80%정도 설계가 진행 되었습니다. 제작은 손 끝 마디는 RP로, 나머지 프레임은 알류미뉴 합금으로
가공할 계획입니다.
[출처] Hand (메카피아닷컴) |작성자 콤파스